Древние города Беларуси сформировались как административные, торгово-ремесленные и культурные центры, крепости и княжеские резиденции в IX–XII вв. В летописях города называются центрами «племен», которые преобразовывались в отдельные «княжения».

В основе будущих городов находились балтские либо славянские городища, культовые места (святилища), на месте которых создавалась новая государственная администрация, приходы и монастыри христианской церкви. Не ранее конца X в. около укрепленных городищ или крепостей (детинцев) начали появляться городские посады ремесленников и купцов.

Функции города влияли на его планировку и застройку. Городское пространство делилось на две части: детинец и посад. Первая могла быть представлена как княжеской резиденцией (двором, теремом), так и епископской резиденцией — монастырем или главным храмом. Торговая часть формировалась вокруг рыночной площади, объединяла различные ремесленные или племенные части города (концы). Концевая структура была весьма распространена в Восточной Европе. Каждый конец имел свою администрацию, концы выступали как основа организации городского ополчения, формировали вече.

Застройка города была преимущественно деревянной и одно-, двухэтажной, что обусловливалось как имеющимися строительными материалами, так и практичностью построек. Города чаще всего располагались возле рек, бывших одновременно и транспортными артериями, и источником гигиены. Каменная архитектура появилась в Беларуси с принятием христианства. Но подавляющее большинство зданий и укреплений оставались деревянными, что приводило при пожарах к выгоранию целых частей города.

В городах, являвшихся политическими центрами Беларуси, например, Полоцке и Турове, располагались загородные резиденции князей. Для этих целей использовались монастыри. Так, резиденцией полоцкого князя был Бельчицкий монастырь. Резиденция не имела посада, и князь здесь чувствовал себя в относительной безопасности.

За пределы городов выносились не только княжеские резиденции, но и монастыри. Это было связано с их особой миссией. Монастыри являлись местами «уединения» и спасения, а не активного проповедования веры среди людей. Можно вспомнить жизнь в «столпе» Кирилла Туровского или переезд Евфросинии Полоцкой из полоцкого Софийского собора в новый монастырь в отдалении от города, за рекой Полотой.