На протяжении всего существования ВКЛ на землях Беларуси жили литовцы. Сведения об их расселении в основном на западные земли датируются XIII—XIV вв. Агрессия крестоносцев вытеснила балтское население на восток, и некоторые группы литовцев поселились на восточнославянских территориях.

Территориальная близость, наличие схожих черт в материальной и духовной культуре, династические браки привели к переселению людей из Московского государства на земли Беларуси. Например, в 1350 г. великий князь Ольгерд женился на тверской княгине Ульяне, вместе с которой в Вильно переехали приближенные к ней лица. После похода на Псков в 1405 г. великий князь Витовт привел оттуда военнопленных и поселил их в Городне. В XV––XVI вв.  люди из Московского государства переезжали в ВКЛ добровольно. Среди них — русский первопечатник Иван Федоров, крестьяне и горожане, спасшиеся от феодального гнета.

В XV в. на территории Беларуси появляются цыгане. Впервые они были упомянуты в 1501 г. в привилее великого князя литовского Александра Казимировича. Тогда цыганский войт Василий и цыгане получили право вести кочевой образ жизни в ВКЛ, иметь собственный суд. Цыгане называли себя «ромы» и имели репутацию хороших коневодов, кузнецов, ювелиров, певцов, танцоров. Они отлично дрессировали медведей. Большинство цыган вели кочевой образ жизни. Зельва (районный центр в современной Гродненской области) была главным местом сбора отдельных групп цыган. Князья во второй половине XVI в. пытались сделать кочевых цыган оседлым населением. Однако те не приживались в деревне, а шли в города и поселки, где обычно занимали окраины. Только в XVIII в. оседлые цыгане-ремесленники появились в местечке Мир на Городенщине.

Таким образом, население современных белорусских территорий было полиэтническим, большинство его составляли белорусы, также были представлены этнические меньшинства разной численности.